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系统概述
无人机室内导航测试系统是通过高精度室内实时定位系统对无人机进行实时定位，然后将定位数据发送给多星座兼容导航信号模拟器，多星座兼容导航信号模拟器根据输入的位置信息生成无人机所需要的卫星导航信号，无人机接收卫星导航信号，实现室内环境下的实时定位与导航，完成与室外运动相一致的任务。
系统组成
无人机室内测试系统由四个定位基站、置于无人机内的移动标签、数据传输通道和定位服务器构成。其中定位基站分布于区域几何边缘，当移动标签进入定位基站的信号覆盖范围时，自动与定位基站联络并发送定位数据包；定位基站依据内置的定位规则完成所有无人机移动标签的距离解算，并通过数据传输通道将解算数据发送至定位服务器，定位服务器支持大容量移动标签的原始数据获取、位置解算和坐标输出，由于定位基站坐标已知，从而可以计算出无人机的当前坐标位置，并将位置信息上报给模拟器仿真控制系统。
无人机室内测试系统工作原理图
